內圓磨床自動化柔性機械手
隨著內(nei)圓磨(mo)床(chuang)自動化、信息(xi)化的(de)發展及人(ren)工(gong)成本不(bu)斷增加的(de)背(bei)景下,工(gong)業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)應用得到(dao)飛速的(de)發展,針對(dui)機(ji)(ji)械加工(gong)作為(wei)(wei)勞動密集型產業,更多的(de)企業選擇了(le)工(gong)業機(ji)(ji)械人(ren)代替人(ren)工(gong)進行內(nei)圓磨(mo)床(chuang)上下料(liao),針對(dui)普通(tong)的(de)內(nei)圓磨(mo)床(chuang)一般上下料(liao)機(ji)(ji)械手可以(yi)滿(man)(man)足要(yao)求,但是針對(dui)高精(jing)度內(nei)圓磨(mo)床(chuang)而(er)言,由于機(ji)(ji)器(qi)人(ren)自身(shen)重復定位(wei)精(jing)度不(bu)能(neng)(neng)滿(man)(man)足其要(yao)求放置(zhi)(zhi)(zhi)精(jing)度要(yao)求。為(wei)(wei)了(le)保(bao)證(zheng)內(nei)圓磨(mo)床(chuang)磨(mo)削工(gong)件(jian)能(neng)(neng)夠被準確(que)無誤的(de)放置(zhi)(zhi)(zhi)到(dao)位(wei),需(xu)要(yao)模擬(ni)人(ren)工(gong)放置(zhi)(zhi)(zhi)方法(fa),根據工(gong)件(jian)頭部手里的(de)大小和(he)方向,不(bu)斷的(de)調整工(gong)件(jian)進入姿(zi)態(tai),旋轉(zhuan)進入,減(jian)少對(dui)工(gong)件(jian)外圓的(de)損傷,從而(er)確(que)保(bao)工(gong)件(jian)能(neng)(neng)夠放置(zhi)(zhi)(zhi)到(dao)位(wei)。
為了保證(zheng)內圓磨床加工(gong)工(gong)件上(shang)料時(shi)加工(gong)基(ji)準面滿足要(yao)求,及其人(ren)還需要(yao)在將每個工(gong)件的(de)(de)(de)放(fang)置位(wei)(wei)置進行檢(jian)測,以(yi)判斷工(gong)件是佛被放(fang)置到(dao)位(wei)(wei)。為了節(jie)約時(shi)間,提高(gao)生產效率,需要(yao)將檢(jian)測機構集成到(dao)手爪上(shang),并且應(ying)用一種特殊(shu)的(de)(de)(de)檢(jian)測方(fang)式,可以(yi)快速便捷的(de)(de)(de)檢(jian)驗工(gong)件是否被放(fang)置到(dao)位(wei)(wei),以(yi)此來避免廢品的(de)(de)(de)出(chu)現。
內圓磨床自動化柔性機(ji)械手(shou)包括(kuo)安(an)裝(zhuang)基(ji)板(ban)、自適應(ying)機(ji)構、夾(jia)持機(ji)構和檢測機(ji)構,安(an)裝(zhuang)安(an)裝(zhuang)基(ji)板(ban)與機(ji)器人(ren)相(xiang)連,自適應(ying)機(ji)構的上部與安(an)裝(zhuang)基(ji)板(ban)相(xiang)連,下部與夾(jia)持機(ji)構相(xiang)連,檢測機(ji)構安(an)裝(zhuang)在夾(jia)持機(ji)構上。
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采用內圓(yuan)磨床自動化柔性機械手能(neng)夠(gou)彌補(bu)工業機器人(ren)重復定(ding)位(wei)誤差(cha)的(de)缺(que)陷,保證工件能(neng)夠(gou)自適應(ying)的(de)進入高精度內圓(yuan)磨床,并且(qie)有自檢(jian)功能(neng),判斷放置位(wei)置是否滿足要求(qiu),同時具有你(ni)想定(ding)位(wei)功能(neng),保證人(ren)工調(diao)試時能(neng)夠(gou)樹立的(de)找(zhao)出初始上料(liao)點位(wei),具有很強的(de)實用性。